PROGRAMACIÓN Y TELEOPERACION DE ROBOTS A TRAVÉS DE INTERNET

PROGRAMACIÓN Y TELEOPERACION DE ROBOTS A TRAVÉS DE INTERNET

*El Internet trajo consigo un gran cambio social sobre en todo en la supervisión y programación remota.

*Existen dos tipos de aplicaciones: destinadas a la programación y/o monitorización remota y las destinadas a la teleoperación.

*La supervisión redujo el desplazamiento, el costo y la ventaja permitiendo un seguimiento más continuado y pormenorizado.

*Al desarrollar nuevas aplicaciones y programas para la robótica paró el sistema productivo. En la robótica industrial se pretende disponer de herramientas automáticas que además trabajen de forma remota. Herramientas que requieren de un software que facilite el modelado y visualización de escenas 3d.

*La combinación de VRML y JAVA permite obtener las ventajas de las aplicaciones manteniendo la eficiencia en la representación y visualización tridimensionales mediante el uso de herramientas estándar.

*VRML es un formato de representación de escenas tridimensionales que permite visualizar y navegar por una gran variedad de escenarios. Igual que HTML permite enlazar diferentes páginas o escenas. A diferencia de HTML requiere de herramientas especiales para la visualización

*JAVA es un lenguaje orientado a objetos introducido por SUN que compila en código fuente. Necesita disponer de un interprete que traduzca el lenguaje de la maquina virtual. JAVA es un lenguaje pseudointerpretado.

*La aplicación desarrollada en el IOC permite realizar la programación remota de un robot, ese robot debe disponer de una controladora Adept Programable mediante el lenguaje V+ y debe estar enlazado a un computador conectado a Internet para que se comunique con el mundo exterior. Su objetivo es facilitar la programación del robot así como visualizar sus trayectorias antes de realizarlas en la celda. Se debe disponer de un modelo geométrico y cinemática del robot, uno de la celda de trabajo y una base de datos con los modelos geométricos de las piezas manipuladas.

*Todos los modelos geométricos están expresados en formatos VRML.

*Existen 3 zonas de actuación:

*DIFERENCIALES: Programa servidor que recibe peticiones de programas clientes para enviar ordenes a la controladora del robot.

*SERVIDOR DE INTERNET DEL IOC: tiene dos funciones, la primera es servir la parte cliente de la aplicación que corre sobre Internet, y la segunda es que sirve como puente de comunicación que recoge las ordenes que el usuario desee ejecutar y las envía al servidor que esta conectado físicamente con la controladora del robot.

*MAQUINA CLIENTE: Aquí se debe ejecutar un navegador de Internet para cargar la aplicación y permitir al usuario enviar loas ordenes que desee a través del socket de conexión con el programa puente de comunicación.

TELEOPERACION REMOTA

*Internet esta basado en algoritmos que siguen un planteamiento tipo BEST-EFFORT SERVICE. Su objetivo es maximizar el tráfico, es decir, maximizar la cantidad de información que circula por la red

*Las aplicaciones de teleoperación deben gestionar la velocidad de transmisión, los retardos y las posibles desconexiones que introduce la red.